AIBO(アイボ) ERS-210 首のモーター修理

前回のAIBO(アイボ) ERS-210 首の故障修理 分解編にひき続き、分解したモーターを修理していきます。なんだかわくわくしてきました。







 

 

  手始めは・・・

 
モーターについているフラットケーブルは、経年劣化もあって切れやすいので、電極からはんだこてを使ってはんだ吸取り線に半田を吸取って外しておきます。

 
外してあるモーターは負荷がかかっているわけではないので、プログラマブル直流安定化電源でリミッターを0.3Aに設定し、3V~6Vを流して変な動きをしないで回るかどうか、極端に遅くて電流値が上がるなど異常がないかなどの動作確認をしておきます。

リミッターを0.3Aに設定するのは、モーターに異常があった場合でも焼損や火災を防ぐために設定しています。通常は0.03A~0.08A前後で回るはずですが、それ以上だと中で負荷がかかっていると推測できます。

 
モーターを分解しました。修理が必要なのは左側の1個だけで、残りの2個は滑りを起こさない改良型でした。とはいえ、位置センサーに当たる可変抵抗は汚れているので、無水アルコールでクリーニングして、サンハヤトの摺動抵抗用 接点グリース(コンタクトグリース)を塗っておきました。

 
 

  クリーニング







模型用の皿にブレークリーンを出して中の小さなギアを洗浄しました。本来はグリースがついていないはずの場所についていたので汚れが多くでていました。あまりに汚れがひどいので、この後電動歯ブラシでギアの歯の間もきれいにクリーニングしました。

 
洗浄後は、小さなギアの歯がなめたり欠けているところがないかどうかをUSB接続のCCD顕微鏡(デジタルマイクロスコープ)で検査します。もしギアの歯がなめたり欠けているところがあると、それが原因で負荷がかかりモーターが回らない場合もあるので慎重に点検します。驚いたことにこんなに小さい歯車なのにちゃんとインボリュート歯車になっていました。

 
 

  滑りの修理



真ん中のプラスチックの筒状のパーツが滑りの原因です。内側と外側をボンドで固定しますが、右側のパーツにある黒いゴムに接着剤がついてしまうと首の動きがぎごちなくなったり動かなかったりするので、細心の注意が必要です。

 
 

  内部の組み上げ工程

 
軸に元あった形でギアをはめて、そっとハウジングに差し込みます。

 
差し込んだらプログラマブル直流安定化電源で3V~6Vをかけて軸が動作するか、動作する場合は極端に遅かったり、軸が不自然に傾いて回っていないかなど変な動きをしていないかを点検して、もしも動かなかったり変な動きをしている場合は引き抜いて再度差し込みます。微妙なコツがありますが、ちゃんと動くようになるまで何回もトライしてください。

 
 

  摺動抵抗(位置センサー)とフラットケーブル導通確認

 
プログラマブル直流安定化電源で3V~6Vをかけてちゃんと動くようになったら、フラットケーブル、摺動電極の順に差し込み、再度プログラマブル直流安定化電源で3V~6Vをかけて動作確認をします。

フラットケーブルまで組み上げてから動作確認する目的は、摺動抵抗がちゃんと動作しているかどうかと、フラットケーブルが断線していないかを確認するためです。

フラットケーブルにテスター(マルチメーター)をつなげて、モーターの電極にはプログラマブル直流安定化電源で3Vをかけてゆっくりモーターを回して抵抗値がなめらかに変動するのを確かめます。

 
 

  組み上げ

 
ここまで来たら、元通り電極に半田をつけてフラットケーブルを固定し、分解と逆の手順で組み上げます。とはいえ、最後の動作確認をしたいので、耳とおでこのボタンとカバー(キャノピー)は外したままで動作確認をします。そのまま異常がなければ外したままのパーツを取り付けて完了です!


>>>AIBO(アイボ) ERS-210 首の故障修理 分解編を読んでみる
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